Kalliokielo kasvaa 20–40 cm korkeaksi. Varsi on pysty tai nuokkuva, särmikäs, uurteinen ja alaosasta punertava. Kahdessa rivissä kasvavat lehdet ovat varren kärkipuoliskossa. Ne ovat 5–10 cm pitkiä, kapeanpuikeita, poimuttomia ja alta sinivihreitä. Tuoksuvat, nuokkuvat kukat ovat tavallisesti yksittäin lehtihangoissa. Kooltaan torvimaiset kukat ovat 12–25 mm pitkiä ja väriltään hieman vihertävän valkoisia. Kalliokielo kukkii touko-kesäkuussa. Myrkylliset marjat ovat sinimustia ja vahapeitteisiä